Большинство лошадей от рождения умеют передвигаться тремя аллюрами: шагом, рысью и галопом. Иногда галоп разделяют на два независимых аллюра: кентер (спокойный манежный галоп) и карьер (галоп на почти предельной для данной лошади скорости).

Также можно говорить о ходе — характере работы ног, который различается в зависимости от типа и даже породы лошади.

• Верховые лошади мало сгибают ноги в коленях, результатом чего становятся длинные, плавные шаги.
• Пони, наоборот, высоко поднимают свои ноги, поэтому они более тряские.
• Тяжеловозы с прямыми плечами сильно сгибают ноги в коленях. Это дает им больше тяговой силы.

Самым медленным аллюром является шаг. При этом лошадь движется в четыре такта, с 2- и 3-копытным опиранием, переставляя поочередно переднюю левую, заднюю правую, переднюю правую, заднюю левую.
Скорость движения шагом приблизительно равна 4,8 км/3 мили в час.
Современная выездка в зависимости от степени выноса конечностей различает собранный, средний,
прибавленный, свободный шаг.
Рысь — это двухтактовое движение лошади, когда она переступает диагональными парами ног: правой передней — левой задней, левой передней — правой задней (наступание обеими ногами в каждой паре происходит одновременно).
У рысистых пород существует четыре вида рыси: трот (самая тихая), размашка, мах и призовая — и начиная с размашки, появляется фаза подвисания, когда одни диагонально расположенные конечности уже оторвались от земли, а другие еще не опустились.

В выездке в зависимости от степени сбора лошади и ширины маха различают собранную, рабочую, среднюю и прибавленную рысь.
Галоп — самый быстрый скачкообразный аллюр в три такта с фазой свободного подвисания. В зависимости от того, какую переднюю ногу животное выносит дальше, различают галоп с левой и с правой ноги. При движении по кругу ведущей должна быть нога, обращенная внутрь (в противном случае говорят, что лошадь идет контргалопом). Если лошадь идет направо, то она сначала опирается на левую заднюю ногу, затем отталкивается от земли одновременно левой передней и правой задней, а потом выносит переднюю правую. Завершением движения становится фаза зависания над землей, т.е. момент, когда лошадь летит, не опираясь ни одной ногой о землю.
Опытный всадник сможет заставить своего коня поменять ведущую ногу прямо на галопе (перемена ноги в воздухе). 
Правилами соревнований по выездке предусмотрены собранный, рабочий, средний и прибавленный галоп. Скорость движения нарастает за счет увеличения длины маха при постоянной частоте скачков.
Максимальная скорость для галопа где-то 69 км в час, но лошади не могут долго идти на такой скорости.

Помимо трех естественных аллюров, существуют еще специальные.

• Иноходь — быстрый симметричный аллюр с двухкопытным опиранием и фазой свободного полета. Конечности одной стороны одновременно опускаются и ступают на землю, а противоположная пара в это время выносится вперед.
• Иноходь очень удобна для всадника.
• Большинство иноходцев родом из Америки. Самые известные породы среди них это моргай, американская верховая и миссурийский фокстротер.
• Перувийская степная лошадь, иноходец Южной Америки, отличается своеобразным выбрасыванием передних ног по дуге в стороны.
• Американская верховая самый быстрый иноходец в мире.
• Исландские пони знают пять аллюров -- шаг, рысь, галоп, иноходь и особый, только для них характерный ход (что-то наподобие бегущего шага). Идя этим аллюром, животное может быстро преодолевать огромные пространства по неровной, кочковатой местности.